Lego EV3 Print Bot列印機器人(含EV3 Dev的安裝）

一、ev3改為Ev3dev環境（步驟參考：https://www.ev3dev.org/docs/getting-started/）

1. 參考https://www.ev3dev.org/docs/getting-started/
2. 下載EV3dev image file
3. 準備一張microSD卡（不要超過32GB）
4. 下載Etcher ，並安裝以便於將下載的EV3dev image檔燒錄到microSD卡中
5. 執行Etcher，選擇microSD卡的位置，以及image file，並開始執行image file燒錄動作
    
   
   
   
6. 將燒錄好的microSD插入EV3主機，支援EV3的wi-fi dongle也一併接上EV3的USB port
7. 將EV3主機開機，開機完成後會出現以下畫面，畫面右上角代表電池的電壓，若電壓值於8V~6.5V之間，代表電力正常，若電壓低於5V，主機將自動關機
   
8. 選擇Wireless and Network，設定wi-fi連線（使用金鑰認證），若連線成功，ev3主機螢幕上方會出現正確的IP位置
9. 打開Pietty利用SSH，遠端連線到EV3主機的IP，預設帳號robot，預設密碼maker
   
10. 執行python --version，得知目前環境預設的python是2.7版，系統也支援python3.5。執行which python，得知python的執行路徑放在/usr/bin/python，ls -al /usr/bin/python 可得知是連結到python2.7 若要切換預設執行版本：
    sudo rm /usr/bin/python
    sudo ln -s /usr/bin/python3.5 /usr/bin/python
    切换到3.5版本的python了
    
    若要再改回來：
    
    
    
    sudo rm /usr/bin/python
    sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python
    切换到python版本2.7了
    進入python編輯畫面，要跳出時，按CTRL+D

二、如何在EV3DEV執行簡單的程式直接操控EV3

1. 發出聲音：
   

   $ beep # 440 Hz for 200 ms
   $ beep -f 200 -l 500 # 220 Hz for 500 ms
   $ beep -f 262 -l 180 -d 20 -r 2 \
   -n -f 392 -l 180 -d 20 -r 2 \
   -n -f 440 -l 180 -d 20 -r 2 \
   -n -f 392 -l 380 -d 20 \
   -n -f 349 -l 180 -d 20 -r 2 \
   -n -f 330 -l 180 -d 20 -r 2 \
   -n -f 294 -l 180 -d 20 -r 2 \
   -n -f 262 -l 400 # twinkle twinkle little star

2. 讓ev3可以直接說話（將輸入的英文字句，以人聲講出來）
   

   $ espeak "hello, I am an EV3. I like to talk because I am a robot.“ 
   --stdout | aplay
   Playing WAVE 'stdin' : Signed 16 bit Little Endian, Rate 22050 Hz, Mono

三、利用3D印表機，列印出可以plug在樂高積木橫桿上的筆套（Pen holder for EV3 Drawing robot）

四、組裝ev3 print bot

1. 組裝步驟圖：下載處
2. 組裝完後，將前端固定筆的裝置拆下
   
3. 改成3DP列印的筆套
   
4. 在windows下，執行pietty，以SSH連線到EV3
5. 執行以下指令

   git clone https://github.com/cavenel/ev3-print3rbot.git
   cd ev3-print3rbot/

6. 編輯writer.py，找到以下程式碼。wri.draw_image(image_file = 'images/test.svg')代表程式執行預設是畫出images/test.svg檔

   wri = Writer(calibrate = True)
   wri.draw_image(image_file = 'images/test.svg')

   
   
7. 執行程式讓ev3printbot開始畫圖（列印）

   python3 writer.py

   
   
8. 若要讓EV3畫出不同的圖，首先我們要利用inkscape畫圖，存檔成SVG檔，在windows 下利用inkscape命令列，轉換圖檔:
   "c:\Program Files\Inkscape\inkscape.exe" c:\image.svg --verb=EditSelectAll --verb=ObjectToPath --verb=SelectionUnGroup --verb=FileSave --verb=FileClose --verb=FileQuit
   參數意義：
   --verb=EditSelectAll （選擇全部）
   --verb=ObjectToPath （將物件轉成路徑）
   --verb=SelectionUnGroup （將物件解散群組）
   --verb=FileSave（覆寫存檔）
   --verb=FileClose（關閉）
    --verb=FileQuit（離開）
9.  將轉換後的image.svg，利用winscp這種sftp軟體，將檔案上傳到EV3，並放在/home/robot/ev3-print3rbot/images
10. 修改writer.py，將
    wri.draw_image(image_file = 'images/test.svg')
    改為
    wri.draw_image(image_file = 'images/image.svg')
11. 執行writer.py

    python3 writer.py

Reference:

1. https://www.ev3dev.org/
2. Ev3 print3rbot on Github
3. Робот-художник EV3 Print3rbot